裸机与 RTOS 编程对比

裸机应用程序

从核心来看，裸机应用程序就是在设备上电/复位例程中初始化硬件/软件后，在主函数中运行的一个大循环。所有的执行都是顺序逻辑，换句话说，除非被中断服务程序 (ISR) 中断，否则所有指令都是按顺序执行的。因此，在裸机编程中，您拥有的唯一非顺序逻辑就是利用异常。

虽然裸机编程通常与更高的能效、更低的内存占用以及潜在的更快性能相关联，但情况并非总是如此。对于简单的应用程序，采用单一的顺序逻辑循环就足够了，并能从裸机程序固有的能效和内存节省中获益。然而，随着应用程序复杂性的增加，仅通过顺序逻辑来维护固件架构可能会变得具有挑战性，且缺乏可扩展性和可移植性。这正是使用实时操作系统 (RTOS) 展现优势的地方。

基于 RTOS 的应用程序

在操作系统之上设计应用程序，允许您的应用程序在被称为“线程”的不同执行单元中运行多个并发逻辑，从而使您的架构变得简单，而不是像独立模式下那样仅在主函数中运行一个顺序逻辑。

RTOS 的核心被称为内核，它控制系统中的一切。另一个巨大的附加优势是像 Zephyr 这样的 RTOS 原生提供的库、驱动程序和协议栈等海量资源。

中断服务程序 (ISR) 在基于 RTOS 的应用程序和裸机应用程序中均可使用。它们由配置的不同设备驱动程序（包括回调函数）和协议栈异步生成。